煙囪梯子安裝宏順建設(shè)工程有限公司在系統(tǒng)控制過程中，控制器根據(jù)系統(tǒng)當(dāng)時狀態(tài)，以躍變方式有目的地不斷變換，迫使系統(tǒng)按預(yù)定的“滑動模態(tài)”的狀態(tài)軌跡運動。變結(jié)構(gòu)是通過切換函數(shù)實現(xiàn)的，特別要指出的是，通常要求切換面上存在滑動模態(tài)區(qū)。
故變結(jié)構(gòu)控制又常被稱為滑動模態(tài)控制。即開關(guān)面，使它所確定的滑動模態(tài)漸近穩(wěn)定且有良好的品質(zhì)，開關(guān)面代表了系統(tǒng)的理想動態(tài)特性。設(shè)計滑?？刂破?，使到達(dá)條件得到滿足，從而使趨近運動(非滑動模態(tài))于有*到達(dá)開關(guān)面，并且在趨近的過程中快速、抖振小。在普通的滑?？刂浦?通常選擇一個線性的滑動超平面，使系統(tǒng)到達(dá)滑動模態(tài)后，跟蹤誤差漸進(jìn)地收斂為零，并且收斂的速度可以通過選擇滑模面參數(shù)矩陣來調(diào)節(jié)。但理論上講，無論如何狀態(tài)跟蹤誤差都不會在有限的時間內(nèi)收斂為零。Terminal滑模控制是通過設(shè)計一種動態(tài)非線性滑模面方程實現(xiàn)的，即在保證滑模控制穩(wěn)定性的基礎(chǔ)上，使系統(tǒng)狀態(tài)在的有*內(nèi)達(dá)到對期望狀態(tài)的*跟蹤。將動態(tài)非線性滑模面方程設(shè)計為s=x+βxq全天24小時回復(fù)
但該控制方法由于非線性函數(shù)的引入使得控制器在實際工程中實現(xiàn)困難，而且如果參數(shù)選取不當(dāng)，還會出現(xiàn)奇異問題。對一個二階系統(tǒng)給出了相應(yīng)的Terminal滑面，滑模面的導(dǎo)數(shù)是不連續(xù)的，不適用于高階系統(tǒng)。莊開宇等設(shè)計了一種用于高階非線性系統(tǒng)的Terminal滑面，克服了滑模面中導(dǎo)數(shù)不連續(xù)的缺點，并了滑模控制的到達(dá)階段，確保了系統(tǒng)的全局魯棒性和穩(wěn)定性。近年來，滑模變結(jié)構(gòu)方法因其所具有的優(yōu)良特性而受到越來越多的重視。該方法通過自行設(shè)計所需的滑模面和等效控制律，能快速響應(yīng)輸入的變換，而對參數(shù)變換和擾動不敏感，具有很好的魯棒性，且物理制作簡單。大多數(shù)采用滑模變結(jié)構(gòu)方法的控制系統(tǒng)沒采用聯(lián)合滑模觀測和滑?？刂频乃枷脒M(jìn)行魯棒方案的設(shè)計。
滑模變結(jié)構(gòu)控制逐漸引起了學(xué)者們的重視

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